机器人仿真在工业领域已经广泛应用，我们通过仿真能够准确地评估机器人真实的动作状态，并且能够生成离线程序，快速完成物理机器人现场调试。但随着机器人仿真应用得越来越深入，用户对于仿真工具能够提供的仿真真实度提出了更高的要求。部分水平比较高的用户希望做到机器人的完全仿真。因为机器人除了刚性的轴之外，还有柔性的管线，也是机器人不可缺少的组成部分。目前，莫尔管线包的安装、线缆的长度主要还是通过安装人员的经验以及现场的反复调整来完成。这种方式存在很多问题，首先非常依赖作业人员的经验，导致项目实施质量无法保证；其次机器人的部分姿态可能会因为管线的限制无法实现，这就需要通过调整机器人或者是调整工艺才能满足需求，对项目周期及成本造成重大影响；另外，对于管线的长度也无法做到精准计算，造成不必要的浪费。所以如何对机器人管线这些柔性部件进行有效仿真是我们面对的巨大挑战。