工业机器人中应用的机械式夹持器多为机器人双指头爪式，按其手指的运动可以分为平移型和回转型。按照夹持方式来分可以分为外夹式和内撑式．本文是按照结构特性来进行分类的，可分为电动（电磁）式、液压式和气动式，以及他们的组合。



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