2.电缆连接（按照供应商给的安装手册，并且注意控制柜的供电数据）

 

       3.接入主电源、检查主电源并且上电

 

       4.在上电完后，首先要进行机械轴的校准与转数计数器的更新！（根据：校准参数进行设置）

 

       A.校准前，必须手动将机器人六个轴回到原点（机械刻度处）

 

       B.查找到轴校准的数据

 

       C.在示教器中的控制面板=>校准=>校准参数 中进行输入校准数据

 

       D.更新完校准参数后，还需要更新转数计数器

 

       5.查看对应的机器人手册，配制好IO设定

 

       6.安装好工具和周边设备

 

       三个重要数据：

 

       确认工具的TCP点（tool0为机器人手腕处的预定义坐标系，在确定好TCP点之后，使用重定位手动操作时候，机器人的动作会围绕着TCP进行运动）（或者直接跟工具的厂家要工具的数据）

 

       其中有几种测量TCP点的方法：（前三个点的姿态相差尽量大些，有利于TCP精度的提高）

 

       1、4点法，不改变tool0的坐标方向

 

       2、5点法，改变tool0的z方向

 

       3、6点法，改变tool0的x和z方向

 

       确认工具的重心和载荷数据，可以调用例行程序中的loadIdentify来进行检测（准确率在90%以上才可以使用该次的数据，否则需要重新调用）

 

       确认工件坐标系

 

       三点法定义（确认x1，x2，y1三点）

 

       7.进行编程，RAPID程序

 

       8.调试完程序后，自动运行（切换到自动模式后，按下电机 上电/复位 按钮）

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