.库卡机器人的使用

 

KRL在对机器人进行编程时，在正常意义上，变量是在机器人过程的操作过程中出现的计算值的容器（“值”）。

 

3.焊接机器人的每个变量在计算机内存中都有一个专门指定的地

 

4.每个变量都属于一个特殊的数据类型

 

5.数据类型必须在使用前声明

 

6. KRL中的变量可以分为局部变量和全局变量

 

关于KRL中变量的有效性

 

7声明为局部变量只能在该程序中使用并可见

 

8.在中央（全局）数据列表中创建全局变量

 

9.也可以在本地数据中创建全局变量，并在声明中添加关键词全局（global）

 

命名约定

 

. KRL中名称的长度多为24个字符。

 

10. KRL中的名称允许包含字母（A-Z），数字（0-9）和特殊字符“ _”和“ $”。

 

11. KRL中的名称不允许以数字开头。

 

12. KRL中的名称不允许为关键词。

 

13.不区分大小写

 

变量声明需要关键词DECL，对于工业机器人的四种简单数据类型关键词DECL可以省略[。整数（INT）2.实数（REAL）3.布尔值（BOOL）4.单字符（CHAR）]。

 

变量声明可以以不同的形式执行，因为相应变量的生存期和有效性是从变量派生的

 

库卡机器人.在SRC文件中声明

 

2.在部分DAT文件中声明

 

3.在$ CONFIG.DAT中声明

 

4.在本地DAT文件中添加关键词“ GLOBAL”语句

 

在SCR文件中创建变量：

 

例子：

 

DEF MY_PROG（）

 

DECL INT计数器

 

DECL REAL价格

 

DECL BOOL错误

 

DECL CHAR符号


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